亡くなったという意味で使えるのは？

돌아가다のみです。人が本来いた場所（土や天など）に帰るというニュアンスから「亡くなる」の敬語表現「돌아가시다」として日常的に使われます。돌아오다にはこの意味はありません。

会社に「席を外して戻る」時は？

自分が外出先から社内の同僚に「すぐ戻ります」と言う場合は、同僚がいる場所へ行くため「금방 돌아갈게요」ではなく、相手のいる場所を基準にして「금방 돌아올게요」と言うのが自然です。

가다や오다は単なる空間の移動を表しますが、돌아가다や돌아오다には「元いた場所や拠点に復帰する」という原点回帰のニュアンスが含まれます。日常の帰宅ではどちらの表現もよく使われます。

돌아가다と돌아오다の最大の違いは、話者がいる場所から「離れて戻る（行く）」か「こちらへ戻る（来る）」かという視点の方向にあります。

どちらも「帰る・戻る」と訳せますが、日本語と異なり、韓国語では話し手の現在地を基準にした가다（行く）と오다（来る）の使い分けが厳密に適用されます。

話者のいる場所から離れて帰る・戻る

今いる場所を離れて、本来の場所や元の位置へ移動することを表します。「帰宅する」「自国へ帰国する」など、話し手とは別の場所へ向かう動きに使います。また、遠回しに「亡くなる」という意味でも用いられます。내일 고향으로 돌아가요.（明日、故郷へ帰ります。）

話者のいる場所に向かって帰る・戻る

話し手が存在する場所、あるいは話し手側の領域へ戻ってくる動きを表します。外出先から「帰宅した」状態や、相手が自分のいる場所へ「戻ってくる」場面で使います。친구가 여행에서 돌아왔어요.（友達が旅行から帰ってきました。）

이제 집으로 돌아가겠습니다.

では家へ帰ります。

지금 집에 돌아와요.

今、家に戻ってきます。

日本語では外出先から自宅へ帰る際に「家へ帰る」と言いますが、外出先（自宅の外）にいる時点では、自宅は離れた場所にあるため「돌아가다」を使います。自宅にすでに着いている家族の視点、あるいは自分がすでに帰宅した後は「돌아오다」になります。

出先から「家に帰る」と言う時：出先では自宅に向かって移動するため가다の視点です。「× 지금 집에 돌아와요 → ○ 지금 집에 돌아가요」と表現します。
自宅にいる家族に「いつ帰るの？」と聞く時：自宅にいる話者の元へ戻る動作なので오다を使います。「× 언제 집에 돌아가? → ○ 언제 집에 돌아와?」が自然です。
留守中の相手に「戻ったら連絡して」と頼む時：自分がその場に待機しているなら話者の元へ来る動作です。「× 돌아가면 연락해 → ○ 돌아오면 연락해」と伝えます。

出先で同僚に「私は先に家に___。」と言う場合 (돌아갈게요 / 돌아올게요)
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돌아갈게요。話者は今いる職場から離れて自宅へ向かうため、가다を使った돌아가다を選びます。
家で待つ母親が子どもに「何時に家に___？」と電話する場合 (돌아가니 / 돌아오니)
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돌아오니。話者（母）がいる自宅へ相手（子ども）が向かってくる状況なので、오다を用います。
旅行から無事に自宅に着いた後、「昨日、家に___。」と報告する場合 (돌아갔어요 / 돌아왔어요)
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돌아왔어요。すでに話し手の現在地である自宅に到着しているため、돌아오다の過去形を使います。

Q. 亡くなったという意味で使えるのは？: 돌아가다のみです。人が本来いた場所（土や天など）に帰るというニュアンスから「亡くなる」の敬語表現「돌아가시다」として日常的に使われます。돌아오다にはこの意味はありません。
Q. 会社に「席を外して戻る」時は？: 自分が外出先から社内の同僚に「すぐ戻ります」と言う場合は、同僚がいる場所へ行くため「금방 돌아갈게요」ではなく、相手のいる場所を基準にして「금방 돌아올게요」と言うのが自然です。
Q. 単に「가다/오다」と何が違う？: 가다や오다は単なる空間の移動を表しますが、돌아가다や돌아오다には「元いた場所や拠点に復帰する」という原点回帰のニュアンスが含まれます。日常の帰宅ではどちらの表現もよく使われます。