結論から言うと文法的な誤りであり、不自然に聞こえます。手段を表す前置詞 by の後ろに動詞の原形を直接置くことはできないため、by walk という言い方はできません。歩いて移動したことを伝えたい場合は、動詞を使って I walked there. と表現するか、決まり文句の on foot を使いましょう。
Can I walk there? または Is it withinwalkingdistance? と尋ねるのが自然です。歩いて行ける距離かどうか確認したい旅行先などで重宝します。逆に「ここから徒歩約10分です」と案内するなら、It is about a 10-minutewalk from here. と答えることができます。